Wat is een robotmanipulator?

Een robotmanipulator is een robotachtig armachtig mechanisme dat is ontworpen om materialen, gereedschappen en onderdelen te manipuleren of te verplaatsen zonder direct menselijk contact.De meeste robotachtige manipulatoren zijn lichtgewicht apparaten waarmee mensen kunnen communiceren met objecten in een omgeving in totale veiligheid.Soms kan een materiaal gevaarlijk of radioactief zijn, of het kan zich gewoon op een ontoegankelijke plaats bevinden.Robotmanipulators lijken op robotarmen en bestaan uit een aantal segmenten.Ze worden gebruikt in industriële toepassingen om taken zoals assemblage, lassen, oppervlakteafwerking en boren effectief uit te voeren.

De gesegmenteerde armen kunnen objecten vasthouden en schakelen onder menselijke controle.Elke commerciële robotmanipulator bestaat uit twee discrete elementen mdash;De controller en de manipulatorarm.De meeste van deze armen hebben zes vrijheidsgraden en een eigen controller.De armen verschillen van elkaar op de manier waarop de verschillende componenten zijn gerangschikt om een bepaald type prestaties te leveren.De prestaties van de manipulators worden gemeten door kenmerken zoals zijn precisie, laadgewicht en snelheid.Bereik en behendigheid worden ook gemeten bij het nemen van beslissingen over de prestaties van een robotmanipulator.

Het bereik is een maat voor de mate waarin de manipulator de werkruimte bedekt.De behendigheid is een eigenschap van de hoekverplaatsing van de gewrichten in de arm.Het laadgewicht wordt gespecificeerd door de fabrikant en houdt ook rekening met de payloadcapaciteit met verschillende bereik- en snelheidsvoorwaarden.Het vermogen van de arm om de beweging of herhaalbaarheid te herhalen, wordt gemeten om een nauwkeurig idee te krijgen van de armen precisie.Simulaties en methoden voor bewegingstests worden gebruikt om prestatieparameters voor verschillende toepassingen te verifiëren.

Verschillende link- en gewrichtscombinaties leiden tot verschillende soorten manipulatoren.De rigide onderdelen die verbindingen verbinden, worden links genoemd.Met de gewrichten kunnen de links bewegen en kunnen ze lineair of roterend zijn.Lineaire mechanische gewrichten maken alleen niet -rotationele beweging tussen aangrenzende links mogelijk.Roterende gewrichten laten echter toe dat de verbindingsverbindingen roteren.

Bijvoorbeeld, het cilindrische type robotmanipulator is vervaardigd met lineaire gewrichten, die zijn verbonden met een basisroterende gewricht.Een Cartesiaanse robot, of de portaalconfiguratie, bestaat uit lineaire gewrichten in de arm.Een polaire configuratie bestaat uit een combinatie van zowel lineaire als roterende gewrichten.Een gearticuleerde robotmanipulator heeft daarentegen een arm waarvan de banden zijn verbonden met behulp van roterende gewrichten.

In principe kan de manipulator worden beschouwd als een pols verbonden met een arm en lichaam.De pols heeft een paar compacte gewrichten en wordt gebruikt om de onderdelen te oriënteren.De arm en het lichaam worden gebruikt om de gereedschappen of onderdelen in de werkruimte te manipuleren.Dit laatste kan worden geconfigureerd op manieren die geschikt zijn voor verschillende soorten toepassingen.

Veel manipulatorarmen kunnen op bijna elk oppervlak worden bevestigd.Sommige manipulatoren zijn op het punt gevorderd waar de polsen aangrijpende mechanische vingers bevatten.Hierdoor kan de robotmanipulator een object zo delicaat ophalen als een ei.Sommige manipulatoren worden ook geleverd met geavanceerde software waarmee ze worden gecontroleerd met een computer of moeiteloos worden geïntegreerd met andere systemen.